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謝謝聘請(qǐng)物數(shù)獵豹電銷機(jī)器人，著實(shí)@賈子楓獵豹電銷機(jī)器人的答案現(xiàn)已差不多能說(shuō)明標(biāo)題了。我細(xì)微說(shuō)一點(diǎn)本身獵豹電銷機(jī)器人的膚見。

樓主問的是MITCheetah（獵豹）的算法有多巨大，我想說(shuō)的是它的算法還真罩辯首不算巨大，至少現(xiàn)在還不巨大，可是，國(guó)內(nèi)依舊做不出來(lái)，所以原因原因還不在算法上。

看完其他人的答案，信任咱們也區(qū)別出MITCheetah和BDI的Cheetah的差別了，題主關(guān)心的MITCheetah，是MITBiomimeticsRobotcsLab副教授SangbaeKim團(tuán)隊(duì)方案和制作的電驅(qū)動(dòng)四足板滯人，其底子腦筋是仿照實(shí)在的獵豹，完結(jié)高速奔馳，因此該團(tuán)隊(duì)現(xiàn)在的事故重要在怎樣前進(jìn)MITCheetah的奔馳速率上。

@賈子楓總結(jié)的MITCheetah四個(gè)重要方案理念都是為前進(jìn)該板滯人的奔馳速率以及奔馳時(shí)刻（能量遵守）就事的。為完結(jié)快速奔馳并前進(jìn)能量運(yùn)用遵守，MITCheetah的方案者重要做了三方面的嚴(yán)重事故：1）機(jī)器布局方案獵豹電銷機(jī)器人；2）實(shí)施組織方案）；3）控制器方案。就現(xiàn)在的環(huán)境來(lái)看，機(jī)器布局以及實(shí)施組織的方案應(yīng)該說(shuō)是該板滯人可以或許樂成的要害，可是在機(jī)器布局與實(shí)施組織定型后，控制器的方案將會(huì)越來(lái)越嚴(yán)重。下面針對(duì)這三點(diǎn)別離談?wù)勎冶旧淼牧私狻?/p>

1）機(jī)器布局方案

MITCheetah的機(jī)器布局是從動(dòng)物中得到的創(chuàng)意。

Kim在CMU的一次講座中提到他在一個(gè)視頻中看到一只細(xì)腿的鹿在快樂的跳動(dòng)，他就在想一只鹿那么細(xì)的腿能遭受那么重的身段分量舉辦跳動(dòng)且腿不會(huì)折斷，那為何你和我方案的板滯人當(dāng)然采納強(qiáng)度比骨頭大許多倍的鋁合金、鋼、甚至碳纖維等資料卻反而不克不及遭受大負(fù)載完結(jié)跳動(dòng)呢？所以始末其對(duì)許多生物足部的研討，創(chuàng)造許多的前足都采納肌腱加腕骨的形式，如下圖：

所以他認(rèn)為，肌腱布局可以或許減小沖擊力，相等于增加了腿部的強(qiáng)度。他經(jīng)過(guò)有限元分析驗(yàn)證了本身的定論，所以方案了相同的肌腱布局足部，并在兩個(gè)肌腱之間參與了繃簧以增加必定的和婉性：

以上是其足端布局的源頭。正如前面所說(shuō)，方案MITCheetah的方針是完結(jié)快速奔馳，而奔馳由腿的快速搖擺完結(jié)。為前進(jìn)搖擺速率，必要只管即便減小腿部的慣量，因此，Kim將腿部重要的慣量源頭——實(shí)施組織（電機(jī)）悉數(shù)同一組織于髖要害要害處，并方案了低質(zhì)量腿部要害要害，采納相同肌腱的桿來(lái)傳達(dá)能量，發(fā)起膝要害要害和髖要害要害。始末該方案，單腿的重心被控制在了實(shí)施組織地址圓以內(nèi)，極大的失落了腿搖擺時(shí)的慣性，重心方位如下圖CoM所示：

其他，其采納的脊椎布局，也是經(jīng)過(guò)調(diào)查四足哺乳動(dòng)物得到的勸導(dǎo)。該團(tuán)隊(duì)方案了差分的脊椎驅(qū)動(dòng)體系，主意很美妙。當(dāng)trot（對(duì)角步）步態(tài)行走時(shí)，兩條前腿的活動(dòng)剛好相差180度相位，此刻脊椎堅(jiān)持不動(dòng)，而當(dāng)galloping（飛馳）步態(tài)行走時(shí)，兩條前腿同相位，則在前腿一起后擺時(shí)發(fā)起脊椎曲折，抵達(dá)跟獵豹奔馳時(shí)的脊椎曲折平等的效果。多么做的利益是什么呢？節(jié)能。飛馳步態(tài)時(shí)兩條前腿一起觸地和離地，在奔馳進(jìn)程中，前腿會(huì)有一個(gè)從向后搖擺然后減速然后加速向前搖擺的進(jìn)程，這時(shí)，脊椎的參與使得本來(lái)在前腿后擺減速進(jìn)程中損失的能量存儲(chǔ)在了脊椎的彈性勢(shì)能內(nèi)中，在前腿向前搖擺時(shí)再開釋出來(lái)轉(zhuǎn)化為前腿的動(dòng)能，完結(jié)了能量的采納運(yùn)用。

末端，MITCheetah著實(shí)還方案了尾部布局，其創(chuàng)意來(lái)自于獵豹追逐獵物時(shí)，在改動(dòng)方向進(jìn)程中，尾巴在堅(jiān)持獵豹奔馳安定性方面起到的至關(guān)嚴(yán)重的效果，如下圖：

MITCheetah團(tuán)隊(duì)也做了相干的實(shí)施，證明參與尾巴灶山對(duì)側(cè)向沖擊具有抵御效果，可以或許加強(qiáng)其側(cè)向安定性。如下圖所示，在側(cè)向用球擊打MITCheetah時(shí)，其尾巴搖擺前進(jìn)了側(cè)向安定性。著實(shí)擺尾巴的原理很大概，便是角動(dòng)量守恒。

2）實(shí)施組織方案

以上講了其機(jī)器布局的特色，機(jī)器布局的優(yōu)異性決議了其具有高速奔馳的潛力，而實(shí)施組織的身手才是真實(shí)完結(jié)高速奔馳的大殺器。電機(jī)方案這方面鄙人不明白，這兒列出其單電機(jī)的底子參數(shù)：

初版別的Cheetah運(yùn)用的是交易級(jí)電機(jī)EmoteqHT-5001，參數(shù)為：

分量：1.3Kg

最大扭矩：10Nm

而該電機(jī)不切合他們的峰值扭矩要求，所以他們本身隨意方案了一個(gè)……他們本身方案的電機(jī)參數(shù)為：

分量：1.067Kg

最大扭矩：30Nm

為啥他們隨意方案了一個(gè)就比商用級(jí)的電機(jī)強(qiáng)這么多？獵豹電銷機(jī)器人！！真的是隨意方案的么......明顯，隨意二字是我本身加的。第二版Cheetah用的應(yīng)該便是這個(gè)電機(jī)了。

實(shí)施器部分的布局如下圖所示，一個(gè)模塊內(nèi)包含了單腿所必要的兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)子和定子以及減速齒輪，還包含了需求的光電編碼器。每條腿必要一個(gè)多么的模塊。

3）控制器方案

末端說(shuō)說(shuō)控制器方案。這方面從其頒布的論文來(lái)看著實(shí)沒有什么新鮮的東西，跟BigDog的方法也差不多，甚至還更大概。因?yàn)楝F(xiàn)在其重要存眷奔馳速率，對(duì)地勢(shì)的習(xí)慣身手還沒有做過(guò)多的擴(kuò)大，也就在第二版視頻閃現(xiàn)了其越障身手，而越障身手著完結(jié)已在初版就完結(jié)了。本來(lái)便是研討的galloping飛馳步態(tài)，因此完結(jié)跳動(dòng)并不難。第二版也便是參與了一個(gè)激光測(cè)距傳感器，檢測(cè)前方的阻滯物高度，然后實(shí)施跳動(dòng)舉動(dòng)。如下圖：

當(dāng)然，要想完結(jié)跳動(dòng)也不是很大概，必要策略起跳地址，落地地址以及抵達(dá)落地地址所必要的力，還包含步態(tài)的方案，可是多么的效果BigDog現(xiàn)已完結(jié)了，所以也就不算新鮮了。

其他一些比較嚴(yán)重的內(nèi)容也趁便提一下，一是trot到galloping步態(tài)的切換，采納的是CPG。為前進(jìn)奔馳安定性，采納了swinglegretracting（搖擺腿回縮）技術(shù)。為完結(jié)觸地和婉性，采納了阻抗控制技術(shù)。這些都不詳細(xì)說(shuō)了。有愛好的參見參考文獻(xiàn)中的論文吧。

總結(jié)：

從以上三點(diǎn)，你和我很簡(jiǎn)略得出定論，偶然間不必定要有多么艱深的算法，多么巨大的控制布局，可是，必定要有一個(gè)好的渠道，好的機(jī)器布局，你和我一般本身戲弄本身，要是布局做得好，你和我本身的BigDog早就能跑了！哈哈。

參考文獻(xiàn)：

[1]D.J.Hyun,S.Seok,J.Leeetal.Highspeedtrot-running:ImplementationofahierarchicalcontrollerusingproprioceptiveimpedancecontrolontheMITCheetah[J].TheInternationalJournalofRoboticsResearch,2014,33(11):1417-1445.

[2]S.Seok,A.Wang,D.Ottenetal.Actuatordesignforhighforceproprioceptivecontrolinfastleggedlocomotion[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon.2012:1970-1975.

[3]H.-W.Park,S.Kim,Variablespeedgallopingcontrolusingverticalimpulsemodulationforquadrupedrobots:applicationtoMITcheetahrobot,2013.

[4]S.Seok,A.Wang,M.Y.Chuahetal.DesignprinciplesforhighlyefficientquadrupedsandimplementationontheMITcheetahrobot[C]//RoboticsandAutomation(ICRA),2013IEEEInternationalConferenceon.2013:3307-3312.

[5]J.Lee,D.J.Hyun,J.Ahnetal.Onthedynamicsofaquadrupedrobotmodelwithimpedancecontrol:Self-stabilizinghighspeedtrot-runningandperiod-doublingbifurcations[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS2014),2014IEEE/RSJInternationalConferenceon.2014:4907-4913.

[6]H.-W.Park,S.Kim.Quadrupedalgallopingcontrolforawiderangeofspeedviaverticalimpulsescaling[J].Bioinspirationbiomimetics,2015,10(2):025003.

[7]G.Folkertsma,S.Kim,S.Stramigioli.Parallelstiffnessinaboundingquadrupedwithflexiblespine[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon.2012:2210-2215.

獵豹迷獵豹電銷機(jī)器人你機(jī)器人拼裝過(guò)程如下獵豹電銷機(jī)器人：

1.將底盤拼裝好，運(yùn)用螺絲刀將底盤的四個(gè)螺絲緊固。

2.將車輪和電機(jī)拼裝好，將兩個(gè)車輪與電機(jī)固定在底盤上。

3.拼裝機(jī)器人的機(jī)械臂，將機(jī)械臂與底盤連鎮(zhèn)旦轎接好。

4.將遙控器的電池安裝好，按下機(jī)器人遙控器遲滲上的開關(guān)，御肆將機(jī)器人開機(jī)。

5.運(yùn)用遙控器控制機(jī)器人，測(cè)驗(yàn)機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)和動(dòng)作是否正常。

迷獵豹電銷機(jī)器人你獵豹是美國(guó)麻省理工學(xué)院（MIT）仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室研制出的輕量化四足機(jī)器人。

話說(shuō)，小漫這兩天看到一則報(bào)導(dǎo)：《“大鬧”春晚舞臺(tái)的機(jī)器人，540個(gè)機(jī)器人大秀舞技已申報(bào)吉尼斯紀(jì)錄》

天獵豹電銷機(jī)器人了嚕！又不是跳廣場(chǎng)舞！你認(rèn)為數(shù)量多就牛B啊？

機(jī)器人是高科技啊！能不能有點(diǎn)聲調(diào)...

國(guó)內(nèi)外120萬(wàn)人共“舞”太極，請(qǐng)求吉尼斯世界紀(jì)錄

話說(shuō)...

小漫今日要給咱們說(shuō)的，便是...

什么才叫有聲調(diào)的機(jī)器人

現(xiàn)在，國(guó)際上一般將機(jī)器人的研討分紅3代：

第1代：示教再現(xiàn)型機(jī)器人。便是編程完結(jié)后，依照程序舉動(dòng)的機(jī)器人。

比方現(xiàn)在許多工廠中運(yùn)用的工業(yè)機(jī)器人

還有，像是我國(guó)農(nóng)民創(chuàng)造家吳玉祿制作的機(jī)器人...

盡管看著土了點(diǎn)，但也算是機(jī)器人啊...

第2代：有感覺的機(jī)器人。簡(jiǎn)略來(lái)說(shuō)，便是機(jī)器人能看、聽、聞、有觸覺，并依據(jù)探測(cè)到的信息，及時(shí)靈敏調(diào)整自己的動(dòng)作。

比方：有視覺傳感器的機(jī)器人能自己走路，有觸覺的機(jī)械手可以輕松自如地抓取雞蛋，具有嗅覺的機(jī)器人能分辨出不同飲料和酒類。

第3代，智能機(jī)器人。這一代機(jī)器人會(huì)“考慮”，可以依據(jù)外部環(huán)境，適可而止地調(diào)整自己的動(dòng)作。

所以，春晚舞臺(tái)上的機(jī)器人會(huì)按程序跳舞不稀罕，會(huì)在舞臺(tái)上撕逼才是真牛B...

美國(guó)麻省理工大學(xué)（MIT），在機(jī)器人范疇牛B的烏煙瘴氣。甩國(guó)內(nèi)機(jī)器前哪塵人幾天街。假如讓MIT的機(jī)器人上春晚，其他藝人都不用上了...

今日獵豹電銷機(jī)器人咱們就來(lái)崇拜一下這兩年MIT研制的逆天機(jī)器人。

1、獵豹機(jī)器人

會(huì)跑，會(huì)跳，會(huì)認(rèn)路，會(huì)躲避，是首個(gè)可以自主跳動(dòng)妨礙的四足機(jī)器人。

獵豹機(jī)器人的身上裝載了可以制作地勢(shì)數(shù)據(jù)的激光雷達(dá)體系，然后經(jīng)過(guò)特定的算法來(lái)決議其下一步的舉動(dòng)。算法協(xié)助機(jī)器人辨認(rèn)行將撞上的妨礙物，并確認(rèn)其間隔和巨細(xì)，然后確認(rèn)從哪個(gè)點(diǎn)起跳，并落在最佳的安全方位。

最牛逼的是，機(jī)器獵豹的跑跳是徹底動(dòng)態(tài)的行為，也便是說(shuō)不管妨礙物緩派凹凸巨細(xì)方位怎么，獵豹都能實(shí)時(shí)核算應(yīng)該跳動(dòng)的間隔和高度，并一起宣布詳細(xì)動(dòng)作的指令。

2、機(jī)器魚

這種機(jī)器魚由硅橡膠制成，可以容易曲折，在水中可以像真魚相同游動(dòng)。并且可以在水中旋轉(zhuǎn)100度，具有靈敏快速的“逃跑”才能。

研制人員在機(jī)器魚的頭部安裝了所謂的“大腦”——一塊電子控制模板，腹部安裝了一個(gè)二氧化碳儲(chǔ)存罐，作為控制機(jī)器魚游動(dòng)的動(dòng)力。體內(nèi)裝備的充氣管與噴嘴，用來(lái)控制魚的方向與游行速度。轉(zhuǎn)換方向是在魚尾進(jìn)行的，因此看起來(lái)就像是一搖一擺的真魚。

3、蠕蟲機(jī)器人

仿生學(xué)是機(jī)器人規(guī)劃中一個(gè)重要的創(chuàng)意源泉，蚯蚓經(jīng)過(guò)替換推擠和拉伸全身肌肉在地上匍匐，波濤狀縮短向前移動(dòng)。這么奇葩的舉動(dòng)方法，MIT的Geek們當(dāng)然不會(huì)放過(guò)。

蠕蟲機(jī)器人靠活動(dòng)移動(dòng)，經(jīng)過(guò)縮短身體體節(jié)，在各種表面上匍匐，看起來(lái)像一條吃得太肥的蚯蚓...

這種簡(jiǎn)直全用軟資料制作的機(jī)器人有很強(qiáng)的彈力。即便被踩到或用鐵錘重?fù)簦膊粫?huì)受傷，仍會(huì)持續(xù)向前緩慢移動(dòng)。

咱們?nèi)祟惖奈改c道也有相似運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)推擠食道肌肉，把食物推到胃中。

要是有一天，看見一個(gè)“胃”在地上爬，你還吃得下嗎？

4、“阿凡達(dá)”機(jī)器人

MIT的工程師開宣布了一款一起具有機(jī)器力氣和人類靈敏性的雙足機(jī)器人，名叫HERMES。

控制者經(jīng)過(guò)外部的遙控裝置，可以將本身的一舉一動(dòng)傳輸給HERMES，并使其徹底仿照。

HERMES比人類更有力氣、更堅(jiān)固，假如再配上虛擬眼鏡，控制者可以長(zhǎng)途遙控HERMES執(zhí)行任務(wù)。

未來(lái)，人類真的會(huì)控制阿凡達(dá)機(jī)器人，入慧禪侵潘多拉星球嗎？

5、機(jī)器手指

戴上MIT研制的“機(jī)器二指禪”手套，一秒鐘變七指。有了這兩根機(jī)器手指的協(xié)助，只用一只手就可以快速搶紅包了...

機(jī)器手指會(huì)檢測(cè)到配帶者手指的運(yùn)動(dòng)情況和方位，然后依據(jù)體系算法做出判別，并移動(dòng)到相應(yīng)的方位來(lái)協(xié)助用戶完結(jié)某些動(dòng)作。機(jī)器手指不僅能協(xié)助人們拿住很燙或許很重的東西。還可以協(xié)助老人和手部有運(yùn)動(dòng)妨礙的殘疾人愈加獨(dú)登時(shí)完結(jié)某些動(dòng)作。

6、自拼裝機(jī)器人

動(dòng)畫片《超能陸戰(zhàn)隊(duì)》里主角小宏創(chuàng)造的微型機(jī)器人，會(huì)經(jīng)過(guò)不同的聚合方法而改動(dòng)形狀。這個(gè)想像的“黑魔法”，被MIT的Geek們輕松創(chuàng)造出來(lái)了。

這種可以自我拼裝的機(jī)器人，是邊長(zhǎng)為1.5英寸的機(jī)械方塊，被稱為M-Blocks。

M-Block方塊的內(nèi)部有一個(gè)可以高速旋轉(zhuǎn)的飛輪，轉(zhuǎn)速可以到達(dá)每分鐘2萬(wàn)轉(zhuǎn)。這為機(jī)械方塊的運(yùn)動(dòng)供給了能量。在其外部則是裝備了磁體，以完結(jié)不同方塊之間的結(jié)合。

一起，在方塊的邊框上有著柱形的磁體，可以自在滾動(dòng)，調(diào)整磁極的方位。當(dāng)兩個(gè)方塊的結(jié)合面需求改換的時(shí)分，柱形磁體之間會(huì)構(gòu)成緊密連接，從而使方塊順暢地翻轉(zhuǎn)曩昔，而不會(huì)脫離開來(lái)。

MIT的geek們想象的是，上百個(gè)方塊，隨意擺放在地板上。它們可以互相辨識(shí)，兼并，依照人們的需求主動(dòng)結(jié)組成一張椅子、一個(gè)梯子、一張桌子……

他們的腦洞該有多大呀？

最終，送上彩蛋...

大多數(shù)人，都認(rèn)為MIT里的人是這樣的...

但實(shí)際上，MIT的教授是這樣的...

Cynthia Breazeal教授

MIT的學(xué)生是這樣的...

看到這兒，有沒有一股直奔MIT的激動(dòng)呢？

平生不入MIT，便稱英豪也徒然...

文章來(lái)歷：微信大眾號(hào)“漫科普”(ID：mankepu2015)

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