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很多機器人的研究目標很多是模擬人的智能，所以研究人的控制系統，對于機器人有很大的借鑒意義。人體的神經系統由大腦、小腦、腦干、脊髓、神經元等共同構成，復雜而又完善。人體神經系統包括中樞神經系統和周圍神經系統。中樞神經系統由腦和脊髓組成，是人體神經系統的最主體部分。周圍神經系統是從腦和脊髓發出的分布到全身各處的神經。無數的神經元存在于神經系統各處，構成神經網絡。中樞神經網絡負責運動控制，主要分成三層：大腦：居于最高層，負責運動的總體策劃，各種任務的下達。小腦：居于中間層，負責運動的協調組織和實施。人體平衡由小腦控制。腦干和脊髓：屬于最低層，負責運動的執行，具體控制肌肉的骨骼的運動，由腦干和脊髓完成。三層對運動的調控作用不同，由高到低，低層接收高層的下行控制指令并具體實現。大腦可直接也可間接的通過腦干控制脊髓運動神經。如果把機器人與人進行類比，機械臂控制器就類似于人的脊髓，負責控制電機（肌肉）和機械機構（骨骼）的具體運動，多足機器人的運動控制器，就類似于人的小腦，負責控制平衡和協調。而機器人的操作系統層，則類似于人的大腦，感知和認知世界，并下達各種復雜的運動目標。基于以上類比，參照目前的各類機器人的情況，機器人的運動控制大概可以分成4種任務：脊髓控制——機械臂運動的基礎控制。工業機器人，各類機械臂，無人機的底層運動控制等面臨的主要是這類問題。小腦控制——多足機器人的平衡和運動協調控制。這塊目前是機器人控制仍未突破的難點，目前做的最好的顯然是波士頓動力。大腦控制——環境的感知。主要是掃地機器人、無人機等底層運動控制已經封裝好的機器人的導航和路徑規劃。需要通過環境感知，對自身和目標進行定位、導航和運動規劃。大腦控制——環境的認知和交互，也就是機器人具體執行交互任務，如控制機械臂抓取物體，執行操作等。這是服務機器人需要突破的重要問題。

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機器人控制的類型有哪幾種